私はいつも『JR田町駅』から歩いて（徒歩10分）向かうのですが、一番近い最寄り駅は『ゆりかもめ芝浦ふ頭駅』となっており、徒歩5分でふもとに到着します。

芝浦から上った場合、”ノースルート”と呼ばれる東京タワーやスカイツリー、東京のビル群など東京らしい景色を見ながらが歩くことができます。

また、お台場側から上るには『ゆりかもめお台場海浜公園駅』が最寄りとなっており、”サウスルート”と呼ばれるフジテレビや東京湾の埠頭を望むことができ、東京の臨海エリアらしさを堪能することができます。

ちなみに、遊歩道は自転車も持ち込むことができ、入場前にスタッフさんにお声がけして自転車に滑車を付けてもらったうえで、手押しでレインボーブリッジを渡ることができます。
今は、東京のどこでもレンタサイクルできるようになっているので、自転車を使って東京観光もいいかもしれませんね。